BEV

카메라나 LiDAR에서 얻은 주변 환경 정보를 위에서 내려다본 좌표계로 변환하는 표현 방식입니다. 자율주행 인식에서는 여러 센서의 특징과 3D 객체 위치를 하나의 평면 표현으로 통합해 검출과 주행 판단에 활용합니다.