콜맵
여러 장의 사진으로부터 카메라의 위치를 추정하고 3D 구조를 복원하는 범용적인 Structure-from-Motion(SfM) 소프트웨어이다. 특징점 매칭을 통해 카메라 궤적을 계산하며, 본 논문에서는 아이폰의 이동 경로를 전역 좌표계에 정렬하는 핵심 도구로 쓰인다.