end-effector

로봇 팔 끝에 장착되어 물체와 직접 상호작용하는 장치입니다. 흡착 그리퍼와 집게형 그리퍼처럼 형태와 작동 방식이 다르면 같은 작업도 필요한 행동 표현이 달라지므로, 다양한 하드웨어를 하나의 모델에서 다루려면 말단장치 정보를 별도로 인코딩해야 합니다.