Ground Regularization

도로·지면으로 식별된 가우시안에 대해 세로축 분산을 제한하고 카메라-프레임의 수직 좌표 분포 편차를 페널티로 도입하는 정규화 항이다. 샘플링한 깊이 슬라이스별로 카메라 y축 좌표 표준편차를 최소화해 도로 표면의 수직 정렬성과 불투명도를 유도한다. WildCity에서는 좁고긴 스트리트뷰에서 도로 기하학이 약한 제약을 보강하는 데 사용되었다.