Rig Pose Optimization
리그 포즈 최적화
동일 키프레임에서 차량(ego) 좌표계와 카메라 리그 카메라별 extrinsic을 분리해 함께 최적화하는 방법이다. 개별 카메라 독립 최적화로 발생하는 전역 불일치 문제를 완화하기 위해 ego pose와 rig extrinsic을 결합해 최종 카메라 포즈를 계산한다. WildCity는 이 기법으로 다중 카메라 장착 상황에서 전역적 일관성을 확보했다.
리그 포즈 최적화
동일 키프레임에서 차량(ego) 좌표계와 카메라 리그 카메라별 extrinsic을 분리해 함께 최적화하는 방법이다. 개별 카메라 독립 최적화로 발생하는 전역 불일치 문제를 완화하기 위해 ego pose와 rig extrinsic을 결합해 최종 카메라 포즈를 계산한다. WildCity는 이 기법으로 다중 카메라 장착 상황에서 전역적 일관성을 확보했다.
