LiDAR-IMU 센서 융합
LiDAR와 IMU가 통합된 센서 아세블리는 거리 정보와 관성 측정값을 동시에 제공하여 실시간 자세와 근거리 지형 정보를 동기화된 형태로 산출한다. 본 논문에서는 단일 UGV 장착 LiDAR-IMU가 전체 팀의 동기화된 경로 생성을 위한 유일한 지각 소스로 사용되어 SLAM 의존성을 제거하는 핵심 역할을 수행한다.