맵리스 플래닝
전역적으로 일관된 점유격자나 SLAM 지도를 유지하지 않고 로컬 기하 정보를 직접 이용해 경로를 생성하는 방식이다. 본 논문에서는 UGV 중심의 지역 기하학(폴리노미얼 피팅 및 동적 빈닝)을 이용해 50m 장거리 센서 기반 중심선을 생성하고 이를 UAV 경로의 기준으로 삼았다.