측지선 거리
곡면이나 매니폴드 위에서 두 점 사이의 최단 경로 거리를 의미한다. 로봇의 상태 공간이 복잡한 제약 조건을 가질 때, 단순한 유클리드 거리가 아닌 실제 이동 가능한 경로상의 거리를 측정하는 것이 동작 계획의 핵심이다.