메트릭 학습
데이터 간의 거리나 유사도를 측정하는 함수를 직접 학습하는 기법이다. 이 영상에서는 신경망이 거리 공간의 공리(삼각 부등식 등)를 준수하도록 강제하여 고차원 동작 계획에서 경로의 일관성을 확보하는 데 사용된다.