모션 플래닝
Motion Planning은 로봇이 시작 상태에서 목표 상태까지 장애물을 피하면서 경로와 제어 명령을 생성하는 알고리즘 집합으로 샘플링 기반, 최적화 기반 등의 기법을 포함한다. 이 글에서는 Isaac ROS가 모션 플래닝 패키지를 제공해 충돌 검출과 경로 생성까지 통합된 파이프라인을 구성할 수 있음을 전제로 하고 있다. 로봇 제어에서 determinism과 실시간성이 요구되므로 플래닝 모듈의 가속과 검증 가능성이 중요하다.