강체 보존
시뮬레이션에서 강체로 지정된 객체의 형태가 시간이 지나도 변형되지 않아야 하는 성질이다. 본문에서는 Kabsch 알고리즘으로 각 객체의 최적 rigid transform을 계산한 뒤 프레임별 정점 오프셋으로 강체 오차를 수치화하였다. 이 척도는 장기 롤아웃에서 AR 모델들이 보인 누적 오차로 인한 형태 붕괴를 판별하는 데 사용되었다.
