URDF

로봇의 기하학적 구조, 관절의 종류, 링크 간의 연결 관계 등을 XML 형식으로 기술한 표준 파일 포맷이다. 시뮬레이터나 제어 소프트웨어가 로봇의 물리적 특성을 이해하고 기구학적 계산을 수행하는 기초 자료가 된다.