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MuJoCo 물리 엔진에서 로봇 모델과 환경을 정의하기 위해 사용하는 XML 기반의 파일 형식이다. 로봇의 관절, 질량, 충돌체 등 물리적 특성을 상세히 기술할 수 있어 정밀한 시뮬레이션에 필수적이다.