소뇌 순방향 모델
소뇌의 기능을 모방하여 신체의 움직임 결과를 예측하고 오차를 수정하는 모델이다. Marr-Albus-Ito 이론에 기반하여 로봇의 현재 상태와 목표 상태 사이의 불일치를 계산해 균형을 보정한다. 외부 충격이나 지면 변화에도 로봇이 중심을 잃지 않게 만드는 안정화 장치이다.