미분 가능한 보존적 분리축 정리
로봇과 주변 물체 사이의 최단 거리를 계산하는 알고리즘이다. 충돌 가능성을 보수적으로 추정하며, 실시간 최적화에 적합하도록 미분 가능한 형태로 설계되어 안전한 경로 생성을 돕는다.
