계층적 볼록 분해
3D 모델의 충돌 메쉬를 생성할 때 사용하는 알고리즘으로, 물체를 근사치 볼록체들의 집합으로 자동 분해한다. 로봇 손이 물체를 잡는 조작(Manipulation) 시뮬레이션에서 정교한 충돌 판정을 위해 널리 쓰인다.