fisheye-distortion

피쉬아이 왜곡은 수평 FOV가 매우 넓은 카메라에서 발생하는 비선형 방사형 왜곡으로, 광선이 이미지 평면에 투영되는 방식이 단순 핀홀 모델을 벗어난다. 처리 방식은 광선(ray)을 카메라 좌표계로 매핑한 뒤 비선형 왜곡 함수를 적용해 픽셀 위치를 계산하거나 역으로 픽셀을 광선으로 역투영하는 것이다. 차량 전방 카메라처럼 수평 FOV가 190°에 근접하는 경우 principal point가 중앙에서 벗어나고 강한 왜곡 계수가 필요함이 확인됐다.