PnP (관점-대-점)
PnP는 3차원 점 집합과 그에 대응하는 2차원 이미지 관측을 입력으로 받아 카메라의 회전과 병진을 추정하는 알고리즘 계열로서, RANSAC과 결합하면 외란 관측을 견딜 수 있는 카메라 포즈 회수를 제공한다.