prediction-horizon

prediction horizon은 내부 시뮬레이터가 미래를 얼마나 먼 시점까지 예측하는지를 나타내는 지표이다. 입력으로 현재 상태와 행동을 받아 일정 시간만큼 연속 시뮬레이션을 수행하고 그 결과를 플래닝에 활용하며, 지평선 길이가 길어질수록 모델 불확실성이 누적되어 재접지 빈도의 영향이 커진다. 따라서 속도 개선 수치만으로 성능을 판단하면 예측 지평선이 길 때 실제 성능 저하를 놓치게 된다는 점이 중요하다.