receding-horizon-control

미래의 일정 구간(Horizon)에 대해서만 최적의 행동을 결정하고, 한 단계를 실행한 후 다시 최적화를 반복하는 제어 기법이다. 동적인 환경에서 전체 경로를 한 번에 계산하는 부담을 줄이면서 변화에 유연하게 대응할 수 있게 한다.