Sparse Point Cloud

여러 이미지에서 공통으로 관측된 특징점을 3차원 좌표로 모은 장면 표현이다. 점이 조밀하지 않아도 카메라 이동 경로와 포즈 차이를 동일한 공간 안에서 비교하는 기준으로 사용할 수 있다.