테이블 법선
테이블 법선은 카메라 좌표계에서 테이블 표면을 수직으로 가리키는 단위 벡터를 의미하며 로컬 참조계의 기준면으로 사용된다. 글에서는 카메라가 움직이면 이 법선 벡터도 카메라 표현으로 변환되어 시간이 지남에 따라 초기 추정법선을 재사용하면 참조계가 점진적으로 기울어진다고 지적한다. 따라서 카메라 이동에 따라 법선을 재추정하거나 보정하는 절차가 필요하다.
