pixel-to-3d-projection
Pixel-to-3D 투영
선택한 이미지 픽셀의 깊이값과 카메라 내부 행렬을 이용해 화면 좌표를 국소 3D 좌표로 변환하는 계산입니다. 변환된 점은 세계 좌표계로 옮겨진 뒤 저수준 SLAM controller의 이동 목표가 되며, 시뮬레이션에서는 실제 깊이 맵을 사용하고 실환경에서는 깊이 카메라를 사용합니다.
Pixel-to-3D 투영
선택한 이미지 픽셀의 깊이값과 카메라 내부 행렬을 이용해 화면 좌표를 국소 3D 좌표로 변환하는 계산입니다. 변환된 점은 세계 좌표계로 옮겨진 뒤 저수준 SLAM controller의 이동 목표가 되며, 시뮬레이션에서는 실제 깊이 맵을 사용하고 실환경에서는 깊이 카메라를 사용합니다.
